1 / 3东 北 大 学 继 续 教 育 学 院机器人技术 复习题 一、选择题（每题 2 分，共 30 分）1. 当代机器人大军中，应用最为广泛的机器人为（ ）？ A．工业机器人 B．军用机器人 C．服务机器人 D．特种机器人2. 张衡发明的指南车是利用（ ）来指明方向的一种简单机械装置。A．齿轮传动 B．链条传动 C．皮带传动 D．摩擦轮传动3. （ ）是由转动副和移动副合成，具有 2 个自由度。A．旋转副 B．圆柱副 C．平面副 D．螺旋副4. 相对于串联机器人，（ ）不是并联机器人的特点。A．刚性好，结构稳定，承载能力高 B．运动精度高C．活动空间小 D．正解容易，反解十分困难5. 手部的位姿是由（ ）两部分变量构成的。A．位置与速度 B．姿态与位置 C．位置与运行状态 D．姿态与速度6. 对于转动关节而言，关节变量是 D-H 参数中的（ ）。A．关节角 B．杆件长度 C．横距 D．扭转角7. 运动逆问题是实现（ ）。A．从关节空间到操作空间的变换 B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换 D．从操作空间到任务空间的变换8. 对于--r 操作机的动力学方程而言（ ）通常远大于其它项。A．哥氏项 B．重力项 C．惯性项 D．向心项9. 在利用拉格朗日函数方法进行机器人动力学建模时，若 T 表示系统总的动能，V 表示系统总的势能，则拉格朗日动力函数定义为（ ）。A．T B．V C．T-V D．T+V10. 在进行弧焊、喷漆、切割等作业时，下面典型控制方式中的（ ）最重要。 A．点位控制方式 B．轨迹控制方式 C．速度控制方式 D．力（力矩）控制方式11. 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难，此时应该考虑（ ）。A．柔顺控制 B．PID 控制 C．模糊控制 D．最优控制12. （ ）是衡量材料压电效应强弱的参数，它直接关系到压电输出的灵敏度。A．压电常数 B．弹性常数 C．刚度 D．固有频率13. 传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差，被称之为传感器的（ ）。课程名称: 机器人技术 2 / 3 A．分辨率 B．精度 C．线性度 D．灵敏度14. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（ ）。A．接近觉传感器 B．接触觉传感器 C．滑动觉传感器 D．压觉传感器15. 与谐波传动相比，RV 摆线针轮传动最显著特点是（ ）。A．速比大 B．结构紧凑、效率高 C．同轴线传动 D．刚性大，转动惯量小二、判断题（每题 2 分，共 30 分）1. 为抓取空间中任意位置和方位的物体，机械手需有 6 个自由度。 2. 齐次变换矩阵中旋转矩阵和表示平移的列阵是分离的。3. 关节越多，机器人机动度越高，自由度也越多。4. 机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。5. 微分转动与微分转动的次序有关。6. 光电码盘的核心部件是码盘，码盘制作精度决定传感器的精度。7. PID 控制器中的反馈增益是可变的。8. 所谓路径是指操作机所跟踪的空间曲线，它与时间有关。9. 变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。10. 增量型传感器的输出代表真实传感器输入。11. 对于机器人传感器的选择，传感器的灵敏度越高越好。12. 工装夹具的设计既要便于预置每个散件，又要便于整体取出工件。13. 并联型机器人的误差没有积累和放大关系。14. 遥操作是当前主从控制应用最广的方式。15. 奇异点可能处于机械手工作空间的边界或工作空间内部。三、简答题（每题 5 分，共 20 分）1. 机器人的本体一般包括哪些部分？2. 应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么？课程名称: 机器人技术 3 / 3参考答案一、选择题（每题 2 分，共 30 分）1-5：AABDB 6-10：ACBCB 11-15：AABCD二、判断题（每题 2 分，共 30 分）1-5：√ √ X X X 6-10：√ X X X X 11-15：X √ √ √ √三、简答题（每题 5 分，共 20 分）1. 机器人的本体一般包括哪些部分？（1）驱动装置（能源，动力）（2）减速器 （将高速运动变为低速运动）（3）运动传动机构 （4）关节部分机构 （相当手臂，形成空间的多自由度运动）（5）把持机构，末端执行器，端拾器 （相当手爪）（6）移动机构，走行机构 （相当腿脚）（7）变位机等周边设备 （配合机器人工作的辅助装置）2. 应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么？拉格朗日方程是以广义坐标表达的任意完整系统的运动方程式，方程式的数目和系统的自由度数是一致的；由于理想约束反力不出现在方程组中，因此建立运动方程式时只需分析已知的主动力，而不必分析未知的约束反力。Lagrange方程是以能量观点建立起来的运动方程式，为了列出系统的运动方程式，只需要从两个方面去分析，一个是表征系统运动的动力学量—系统的动能和势能，另一个是表征主动力作用的动力学量—广义力。课程名称: 机器人技术